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岸 边 集 装 箱 起 重 机 防 摇 及 速 度 控 制 研 究
Research on Anti—Swing and Speed Control of Quayside Container Crane
龚 涤生
(上海振华重工(集团)股份有限公司，上海 200125)
GONG Di-sheng
(ShanghaiZhenhuaPortMachineryCompanyLimited，Shanghai 200125，China)
【摘 要】现阶段，港口行业发展较为迅速，其生产活动中所用到的设备逐步实现了自动化。自动化设备的应用，不仅能够解放大批
劳动力，还能够提高工作效率和质量。岸边集装箱起重机(简称岸桥)有着装机容量大和应用较为频繁的特点，是集装箱船与码头前
沿之间装卸集装箱的主要设备。岸桥吊具经常会出现摆动的情况，使岸桥使用效率下降，对港口企业发展产生一定的阻碍作用，基
于此，论文对岸边集装箱起重机防摇及速度控制进行研究，以供参考。
【Abstract]At present,the port industry develops rapidly,and the equipment used in its production is gradually realized．The application of
automation equipment cannot onlyfrec uplargelaborforce，but alsoimprovework efficiencyand qu~ity．The qua)side container crane
(shoreline quay crane)hasthe characteristics oflargeinstalled capacity and~equent application．Itisthemain equipmentforloading and
unloading containers between the container ship and the termina1．Frequently,the quay crane sling often swing．reducing the use efficiency of
quay crane，and restricting the development ofport engineering．Based on this，paper analyzes the anti—swing and speed control ofqua)side
containercrane，forreference．
【关键词】集装箱起重机；防摇；速度控制；摆动控制
【Keywords]containercrane；anti·swing；speedcontrol；swingcontrol
【中图分类号】u653．921 【文献标志码】A 【文章编号】1007 9467(2018)02．0141．02
【I)OI】10．13616／j．cnki．gcjsysj．2018．02．168
1 引 言
岸桥是港口装卸工作中经常用到的一种机械设备 ，在发
展过程中该设备呈现出了大型化和高效化的发展趋势。在使
用该期械设备时，如果其小车结构加减速控制不合理 ，就会使
吊具负载在小车平面内，进行规律性的弧线运动 ，这种情况对
于装卸生产极为不利 ，为了对其进行控制 ，需要加强岸边集装
箱起重机防摇及速度控制。
2 岸 边 集 装 箱 起 重 机 的 摇 摆 原 因
岸桥主要用于码头集装箱的装卸工作 ，世界上很多集装
箱码头都用这一设备实现船舶集装箱的装卸。—般情况下，岸
【作者简介】袭涤生(1983～)。男。上海人，工程师，从事电气设计和
项目管理研究。
桥由小车运行机构、俯仰结构、占用吊具和起升机构组成。其
中，小车运行机构会对岸桥的装卸速率产生影响，当其运行速
度大幅度升高时 ，就会加剧吊具和集装箱的摆动。为了保证岸
桥运行速度不受到吊具摆动的影响和现场作业的安全性 ，就
要控制吊载，保证小车的准确定位，尽可能让小车可以较快地
到达 目标位置。
3 岸 桥 防 摇 控 制 器 存 在 的 问 题
岸桥防摇控制器存在的问题主要有：(1)—般情况下，让 4
根非平行的绳索吊住集装箱 ，在这一过程中普通测角仪很难
准确地进行测角工作。如今，国外使用的方法一般是在吊具顶
部装设激光发射装置，在司机室下部安装激光探测装置 ，激光
探测装置探测到吊具所偏离的中心长度和位置之后，再根据
吊绳长度等参数 ，计算岸桥摆动偏角。但是这一方法中所用到
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的装置价格较为昂贵，而且港口工作环境较为恶劣，如果遇到
大雾等天气 ，就会造成激光的损耗，从而影响摆动角测量精
度，最终使岸桥防摆效果不理想；(2)一般情况下，具有角度反
馈功能的防摇控制器对于吊重摆动偏角的灵敏度较高 ，但是
这一装置在应用时 ，会遇到小车速吱来回调换和动作幅度大
等问题，这样就会使司机十分不舒服。
4 岸 桥 防 摆 和 速 度 控 制 对 策
4．1 安装模 糊神 经 网络控 制器
因为模糊神经网络控制器的实际性能主要借助网络内部
层级权值规划实现 ，所以在系统正常运作之前需要交代现场
操作人员进行若干周期的装卸作业试验，令模糊神经网络控
制没各能够获取丰富的参考资料样本，并且运用这类样本进
行控制器结构部件和计算机控制软件格式的改造，待细致任
务处理完毕之后正常投入运行 ，这样能够保证系统控制水乎
的稳定性。
4．2 加强 岸桥 防摇 系统 研究
岸桥防摇系统是主耍由吊载和小车构成的系统。其中，岸
桥结构中，起升机构和小车运行机构主要用于集装箱的装卸
工作。起升机构和小车运行机卡勾由钢丝绳缠绕连接在一起，岸
桥防摇系统如图 1 示。4根起升钢
岸边集装箱起重机防摇及速度控制研究（论文）.pdf
