Construction &Design
For Project
工程建设与设计
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引言
车辆转弯半径为 0的特点是可以原地进行转向
，这种车辆在
运行中具有高度灵活性，现今，国内外很多研究所在减小车辆的
转弯半径中展开了大量工作，但都无法避免电机数目多或轮结构
复杂等问题，难以推广。 论文将研究方向定位于车辆的机械结构，
设计了一种新型的车辆传动结构，使转向半径降低为 0，有很好
的路面适应性能和载重能力，在军工的特种设备 、货物的物流运
输、 代步车辆等多个领域具有良好的发展前景。
2设计方案介绍
1）
上下分离转向方案
为了实现原地转向的功能，采用车体和底盘分离的方案，车
体可相对底盘旋转，车轮和车体转动同步，可以原地任意角度转
向，并实现全部车轮联动，使控制系统和机械结构得以简化 。
图 1 车体和车轮同步转动示意图
2）
欠驱动和车轮联动方案
车轮结构中，采用锥齿轮改变传动方向，经同步带传动，带动 车轮，实现车轮结构的驱动；整体结构中，通过皮带带动全体车轮
的运动，实现了多车轮的联动。
根据结构特点，车轮机构数量可以
增加，进一步提高对路面的适应性。
方向控制的机械结构中，采用了齿轮系结构传动，通过中央
方向齿轮，带动所有车轮结构转向和车的转动，车轮和车体的同
步转向。
利用自锁电机的自锁功能，使传动机构运动合理，电机带动
车轮结构中的方向齿轮，进而控制车轮方向，并且可以实现任意
角度转向。
图 2 传动部分机构简图
3 结构介绍
结构示意图见图 3~图7。
图 3 外
观 图
一种转弯半径为
0的车辆传动结构
V
ehicle Transmission Structure with Turning Radius 0
曹昂，
杨珊
（
山东科技大学机械电子工程学院，山东 青岛
266590）
CAO Ang,YANG Shan
(
1.College of Mechanical and Electrical Engineering of Shandong University of Science and Technology, Qingdao 266590,China;
2. College of Foreign Language of Shandong University of Science and Technology, Qingdao266590, China)
【摘
要
】目前的车辆结构使车辆在行驶中有较大的转弯半径
，导致运行的灵活度低，在很多特殊场合中应用不便
。介绍了一种新型的车辆机械传
动结构，采用了车轮机构的联动方案和转向的欠驱动控制方案，在运行过程中，仅需要 2台电机，就能实现转弯半径为 0，可原地进行任意方向的
前进，并分析了运动过程中差速现象对运动的影响，试验了其运动性能、 结构强度和载重能力，可为车辆
一种转弯半径为0的车辆传动结构（论文）.pdf
